Pénélope, élevée dans l'ombre de sa cousine Hélène, est farouchement indépendante. Quand elle épouse Ulysse, ils vivent le parfait amour à Ithaque. Mais, quand Hélène s'enfuit avec un Troyen, Ulysse part pour la guerre. Pénélope doit donc régner à la place de son mari et repousser les prétendants qui rêvent de lui prendre le pouvoir.